Este trabalho explora o uso de sistemas multiagentes na Robótica Móvel para representar figuras, como em apresentações de luzes com drones. São investigados algoritmos para a alocação eficiente dos robôs no espaço, para gerar configurações que formem as figuras desejadas, além de técnicas de planejamento de trajetórias que garantam movimentos sem colisões. Os métodos propostos são avaliados em diversos cenários por meio de um software desenvolvido especificamente para este fim, que recebe como entrada uma sequência de imagens e simula a movimentação coordenada dos robôs para a representação visual.