Sistemas Multi-Robôs (MRS) são cada vez mais utilizados em aplicações como vigilância, monitoramento ambiental e busca e salvamento, onde maximizar as recompensas da missão sob restrições orçamentárias é crucial. O Problema de Orientação em Equipe (TOP) fornece uma estrutura para otimizar a cobertura de tarefas e a alocação de recursos nesses cenários. No entanto, as formulações tradicionais do TOP frequentemente negligenciam restrições do mundo real, como alcances de comunicação limitados e a necessidade de conectividade persistente entre os robôs. Essas restrições são particularmente relevantes em ambientes como zonas de desastre e áreas remotas, onde a infraestrutura de comunicação é instável ou inexistente. Para abordar essa lacuna, propomos uma heurística híbrida de otimização multiobjetivo que equilibra a cobertura de tarefas, a qualidade da comunicação e o gasto de energia sob um orçamento fixo. Nossa abordagem acomoda equipes de qualquer tamanho e veículos heterogêneos com velocidades variáveis ​​e empuxo constante. Validamos nossa abordagem por meio de extensos experimentos em diversos cenários e configurações de equipe.